系统配置：操作系统 - Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver) ROS - ROS2 Bouncy Language - Python
问题 - 所以我有一个程序，它应该只在向程序发送请求时运行并返回值。如何使用 ROS2 py 创建这样的包
我尝试修改 demo_node_cpp，但没有达到预期的效果。
如果您需要在请求时运行代码，您可以使用 ROS 中的服务客户端概念，而不是使用发布订阅类型的方法。
尽管发布者/订阅者节点非常灵活，但它们通常在处理数据流时使用。服务节点可以解决您的问题，使用 rospy 编写服务/客户端节点相当简单。您可以从本教程开始。本教程提供了一个使用 Python 编写服务和客户端节点的示例。