can-bus - CANopen、TPDO 和 RPDO 行为？

Question

假设我有 deviceA(NodeID 1) 和 deviceB(NodeID2)

• deviceA 是否发送 TxPDO 180+2 和 deviceB 通过 RxPDO 200+2 接收数据
• deviceA 是否发送 TxPDO 280+2 和 deviceB 通过 RxPDO 300+2 接收数据
• RxPDO 是否将数据发送到电缆？还是只是eds文件？

PS，照片来自https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen

Answer 1

NodeID 仅添加到发送的 PDO 中，关联节点不接收。

所以：

deviceA发送TxPDO 180+2，deviceB通过RxPDO 200+2接收数据 没有，DeviceA发送180+1，DeviceB接收200+1（因为如果他接收，他不能是sender，你说只有2个节点在总线，因此唯一可以添加的 ID 是 1)。

是否 deviceA 发送 TxPDO 280+2 而 deviceB 通过 RxPDO 300+2 接收数据 否，同上解释。RxPDO 是否将数据发送到电缆？还是只是eds文件？RxPDO 是通过电缆发送的。

Answer 2

PDO 的 COB-ID 列表仅显示默认值。如果网络中的所有设备都有其 PDO 的默认 COB-ID，这意味着它们没有链接在一起，并且没有设备侦听总线上发送的任何 PDO（实际上，它们侦听的 PDO 根本不存在于公共汽车）。默认 COB-ID 确保总线上没有 COB-ID 冲突。

通常，CANopen 主站通过更改每个设备中的 TPDO 和 RPDO COB-ID 来使用 SDO 请求配置总线。因此，DeviceA 发送带有 180+1 的 TPDO，如果您希望 DeviceB 监听 DeviceA，您也将 DeviceB 的 RPDO COB-ID 设置为 180+1。

有人可能会认为，在节点连接在一起之后，一些默认的 RPDO COB-ID 会变得未使用（或浪费）。如果需要超过 4 个 TPDO，设备可以将它们用作 TPDO COB-ID。当然，还有其他方法可以增加 TPDO 的数量。