python - 激光雷达数据图

Question

SLAM 使用 RpLiDar 和 ROS

您好，我有一个包含两列 [Degrees, Distance] 的表格，我需要显示该信息以围绕我的位置制作地图。任何人都知道这样做的好方法，例如每次我在中心并且我检测到 90 度是什么，所以我在那里打印一个点。

我正在使用 Ubuntu 18.04 LTS、Python 2.7.15、ROS melodic 和 RpLidar A2M8

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ax = fig.add_subplot(111, projection="polar")
    ax.scatter(infAng,infDist)
    plt.show()

我用它来绘制我的极坐标表，但我不知道如何实时绘制它

Answer 1

您的目标是可视化 SLAM，因此，我假设您想要实时可视化粒子云。您指定的激光雷达每秒可以测量 8000 个粒子。这不是很低，也很难用Matplotlib等典型的 python 模块来绘制。

您可以参考以下几个选项：

• PCL（ROS 中的默认方法）
• 云比较（这将需要您以另一种格式转储数据——也许.csv
• 好多其它的...

如果你想坚持使用 python，那么你可以使用Mayavi，它比 Matplotlib 更快。您可以在此处找到为可视化KITTI 数据集激光雷达数据而开发的示例存储库。