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我在船上有三个 GPS 天线。它们相对于彼此处于固定的 xyz 位置。

例如：

  • Ant1 在 (0,0,0)
  • Ant2 在 (0,5,0)
  • Ant3 在 (5,2,0)

我想制作一个程序来计算船行进时的偏航、俯仰和滚动。我将每秒记录三个天线中每一个的 xyz 位置。它将是以下形式的 ascii 格式：

Ant 1 , time in hrsminsec  , lat in degminsec , long degminsec , z in metres

例如：

235316, LA53.1729289341999986,LN-6.2148456192000000,EL163.7457

ant2 和 ant3 同上。

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老实说，我真的很惊讶 GPS 天线足够准确，可以为此提供可靠的信息。那是除非你有一艘巨大的船，但是如果船很大，它可能不会有太大的滚动。GPS 通常只能精确到几英尺（除非他们在过去几年中做出了巨大的改进，我不知道）。此外，您还需要向软件提供非常准确的 GPS 阵列测量值，以确保计算正确。如果你刚买了一个加速度计并让它提供数据，它可能会是一个更好、更精确的系统。它将通过单个设备为您提供实际的 Yaw/Roll/Pitch，并且非常准确。

鉴于它提供的用于记录预先计算的偏航/滚动/俯仰的硬件和 API，该产品看起来正是您所需要的。不过，我对此没有任何经验。

http://www.microstrain.com/3dm.aspx#specs

然后，如果您想检查准确性，您可以根据 GPS 的“偏航”值（任何两个时间点的船位置线与参考线之间的角度，如正北）检查偏航值。

祝你好运，我希望这会有所帮助。

于 2011-03-17T23:10:39.213 回答
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为什么不使用 MEMS 传感器而不是 GPS？便宜得多，但更准确。

这是您可以选择的众多 MEMS 传感器演示套件之一： https ://www.adafruit.com/product/2472

于 2015-08-07T22:25:04.183 回答
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这三个 GPS 天线到底连接到什么？如果您将它连接到三个 GPS 接收器，您将无法解决您的问题。

您需要一个不便宜的商用矢量 GPS 接收器。许多商业矢量 GPS 设备制造商还提供计算位置和姿态的免费软件。

如果您仍在编写自己的基于矢量 GPS 接收器的姿态计算算法，本文将有所帮助：

http://microsat.sm.bmstu.ru/e-library/Algorithms/GPS/4386.pdf

于 2011-03-18T18:41:13.793 回答