c++ - Eigen 从 Affine3d 3x3 旋转矩阵中提取的四元数是否已归一化？

Question

这里https://docs.ros.org/kinetic/api/eigen_conversions/html/eigen__msg_8cpp_source.html#l00093

我很不明白这一行的语法：Eigen::Quaterniond q = (Eigen::Quaterniond)e.linear();

但无论如何，假设e是类型Eigen::Affine3d（3x3 旋转矩阵），我在哪里可以弄清楚如何从 Eigen 库中的旋转矩阵构造四元数？我没有在文档上看到任何方法，除了https://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1QuaternionBase.html#title25但我是一个真正的 C++ 菜鸟，所以我什至不明白那个......

我希望它做这样的事情https://arc.aiaa.org/doi/abs/10.2514/2.4654?journalCode=jgcd因为我需要提取的四元数必须标准化，我想确保这一点。

Answer 1

Eigen::Quaterniond您可以通过调用它的normalize()方法来确保您的标准化。

有问题的行将任何e.linear()返回的内容显式转换为Eigen::Quaterniond.

至于如何从旋转矩阵变为四元数，维基百科描述了这种关系。它只是求解一组已知的联立方程。我希望该方法的主体看起来（或多或少）像一堆代数。