filter - 陀螺仪、加速度计、磁力计和卡尔曼滤波器

Question

我想使用陀螺仪、加速度计和磁力计在 3 轴上获得完全平滑的旋转。

第一个问题是我的输出个别有很大的噪音，我想知道如何去除它。

第二个问题是我认为应该用卡尔曼滤波器解决的陀螺漂移。

第三个问题是加速度计。如果在不旋转设备的情况下移动设备时结合陀螺仪和加速度计，输出将会改变。卡尔曼滤波器也可以消除输出中的移动效应吗？

Answer 1

第一个问题是我的输出个体有很大的噪音，我想知道如何去除它。

是的，这很自然，不用担心，您可以消除噪音。

第二个问题是我认为应该用卡尔曼滤波器解决的陀螺漂移。

是的，卡尔曼滤波器是一种方法。您可能会发现这些答案很有用：

传感器融合与卡尔曼滤波器
结合陀螺仪和加速度计数据

第三个问题是加速度计。如果我在不旋转设备的情况下移动设备时将陀螺仪和加速度计结合起来，输出将会改变。

我不确定我是否理解正确。如果您有磁力计，即使您不旋转设备，卡尔曼滤波器也可以消除陀螺漂移。这就是你要问的吗？

编辑：根据您的应用程序，您可以假设加速度平均为零。阅读此内容，尤其是第 24 页：

http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

我在我的人体运动感应应用程序中使用了这个假设，它工作得很好。