我正在尝试使用雅可比矩阵及其对我的人体骨骼模型的伪逆来解决 IK 问题，但我得到了非常尴尬的结果。但问题是，答案是对的！（即，足够接近目标位置和方向）例如，这是一个尴尬的结果。
这是我将其应用到他骨盆的整个上部时的 IK 结果。骨盆是这里的固定点。他将上半身向后靠在不需要的地方。
然而，这是当我固定他的肩膀位置时，只需将 IK 应用到他的手臂到相同的目标位置。
如您所见，您不需要将脊椎一直向后倾斜！
这是 Jacobian-IK 方法的已知问题吗？如果是这样，有什么方法可以让这更像人类吗？
JIC，我这样计算我的雅可比矩阵
