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现在我有两种节点，首先我有 4 个摄像头节点，它们捕获图像然后通过同一个主题发布，然后我有一个进程节点，它从主题获取消息以进行处理。我确信处理节点比捕获速率快 4 倍。但我仍然会丢失 10-20% 的消息。在订阅端，我已经使用了 tcp 传输，以下是我的消息设置：</p>

相机节点（共4个节点，抓拍fps为25）</p> 

m_pub = it.advertise("/camera/out_topic", 25);

处理节点

m_sub = nh.subscribe(in_topic.c_str(), 400, &Detection::imageCB, this,                                                                        
                     ros::TransportHints()                                                                             
                     .reliable()                                                                                       
                     .tcpNoDelay(true));

不是我的错，过程不快于捕获频率

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您的问题是图像的时间戳，您的发布者以确切的时间戳发布数据，发生这种情况时某些消息会丢失。我建议您为您的节点使用某种同步您rate.sleep在您的发布者中使用吗？

于 2018-08-19T15:41:28.227 回答