mobile-robot-toolkit - 机器人导航期间环境变化的 MRPT 方法是什么？

Question

关于 MRPT 项目中的 2D SLAM 库（如使用 2D LiDAR 的 rbpf-slam 和 icp-slam 库），当环境变化或人们在机器人周围走动时会发生什么？图书馆检测到这些环境变化并消除它们？或者在导航期间将更改应用到地图中？或者它们被简单地视为位置计算中的错误来源？

Answer 1

如果您的问题范围仅是 SLAM 本身：是的，更改会在发生时集成到地图中。

发生这种情况的方式取决于度量地图类型：对于点云，您最终会看到动态对象移动的许多“嘈杂”区域。对于占用网格，如果将给定区域检测为“空闲”的观测值多于“占用”，则最终将其标记为“空闲”（反之亦然）。

显然，在映射过程中拥有许多动态对象可能会降低 SLAM 期间的定位质量，从而降低地图本身的质量。