c++ - 在 PCL 中使用 Velodyne 的 IMU 数据

Question

我正在使用 VelodyneHDL-32E和 Velodyne 抓取器，GPS 鼠标连接到传感器。有什么方法可以IMU从抓取器访问数据，还是应该自己实现？

请分享你的经验。

Answer 1

我猜你说的是嵌入在 Velodyne 32E 中的 IMU（是的，里面有一个！）。所以我不认为访问 GPS 模块会影响这一点（当然你可以同时使用 IMU 数据和 GPS 数据，但这是另一回事）。

那么很抱歉，不，您不能使用PCL 的HDLGrabber来读取 HDL-32E IMU。

它目前也没有在 ROS 中实现。

也许看看Veloview，它是 Kitware 为 Velodyne 开发的开源软件。在这一行中，vtkVelodyneHDLPositionReader.cxx您可以看到陀螺仪信息是从数据包中提取的。还提到了加速度数据。您也可以直接使用 Veloview 访问这些数据（使用 Velodyne 的编译包和示例文件进行测试）：打开 .pcap 文件，在“传感器配置”窗口打开时选择“HDL-32”，然后使用“工具”打开电子表格" > "电子表格"，然后将"显示"设置为"位置"。

Disclamer：我正在 Kitware 实习

请注意，虽然这些数据是“原始的”，但在使用它之前您可能需要进行一些处理，就好像它来自任何商业 IMU 一样。如果这证明很困难，您应该考虑投资消费级（10 美元）或工业级 IMU（1000 美元）。