对于我的项目，我需要一种方法来确定火箭的正确方向。
我从这里获取了 Madgwick 过滤器的代码
https://github.com/morgil/madgwick_py
为了收集数据，我使用了 Arduino Nano + MPU9250 传感器。此设置每 12 毫秒通过串行向我的 PC 发送数据包。
我通过计算偏差来校准磁力计，以“对齐”轴原点和球心，这是由一组测量结果创建的。
然后我用搅拌机绘制坐标轴： 3D 轴 并为它编写了一些脚本。它只是从串行读取值，将它们输入过滤器，然后使用四元数旋转模式旋转我的轴对象。
我有点搞砸了 X 轴的方向，所以当我顺时针旋转我的板时，屏幕上的轴逆时针旋转。我翻转了所有 X 组件的迹象，它变得很好。
根据这张图片MPU 的轴我翻转了 X 和 Y 轴以及 Z 轴的符号，以将磁力计的轴与陀螺仪 + 加速度计对齐
它几乎可以用一个小例外 - 当“稳定”之后我倾斜，即 X 轴向下（或 Y 轴，没关系），这个轴开始向全局 XY 平面漂移。如果我向上倾斜轴，其余轴开始围绕全局 OZ 轴漂移，就像这样 X 轴向下 X 轴向上
漂移的速度取决于 Madgwick 滤波器的 Beta - Beta 越大漂移越多。
那里可以做什么？