opencv3.0 - 设置 Aruco 坐标系

Question

嘿，我使用 aruco 库和 ROS，因此我目前使用以下代码：

https://github.com/joselusl/aruco_eye

我有这个输出（x 指向右边，y 在图像之外，z 向下）

我基本上想要的是：x 指向右边，y 向上和 z 不在图像中

aruco lib定义中是否有一种简单的方法来设置坐标系？还是以后必须转？

所以目前 aruco lib 的配置如下：

const aruco::MarkerDetector::ThresholdMethods ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod=aruco::MarkerDetector::ADPT_THRES;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1=7;
const double ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2=7;
const aruco::MarkerDetector::CornerRefinementMethod ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement=aruco::MarkerDetector::LINES;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_minSize=0.045;//0.03;
const float ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize=0.5;//0.5;

//configure aruco detector
if(MyArucoEye.configureArucoDetector(ARUCO_EYE_CONFIG_thresholdMethod,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam1,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_ThresParam2,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_methodCornerRefinement,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_minSize,
                                      ARUCO_EYE_CONFIG_maxSize) )

Answer 1

您可以使用tuw_aruco它已经发布了 tf，并且易于配置。