有没有办法从核心运动中获得相对旋转？
我需要的是：它在一个轴上旋转了多少以及哪个方向（+ 符号 = 逆时针，- = 顺时针，根据右手法则）。
我找到了属性rotationRate，但我现在确定如何从中提取角度，因为这给了我每秒弧度。
在过去的几天里，我做了各种各样的事情，但没有什么能给我稳定的价值观。我尝试使用 NSTimer 对核心运动数据进行定时采样并计算两个样本之间的差异，所以我会知道它自上一个样本以来旋转了多少，但有时它会给我疯狂的数字，比如 13600 度即使 iPhone 放在桌子上。
关于如何实现这一点的任何想法？
谢谢
确实有。您可以通过深入了解 CMMotionManager 的属性、通过CMDeviceMotion并最终了解CMAttitude来获得所需的内容。设备的姿态定义为：
物体相对于给定参考系的方向。
在 DeviceMotion 的 CMAttitude 的情况下，该参考框架由框架在启动设备运动更新时建立。从那个时间点开始，设备的姿态被报告为相对于该参考帧（而不是相对于前一帧）。
CMAttitude 类提供了一些方便的内置功能，可以将 CMAttitude 转换为实际有用的形式，例如欧拉角、旋转矩阵或四元数。您听起来像是在寻找欧拉角表示（俯仰、偏航、滚动）。
上面提供的答案不是很准确，但可能足以回答这个问题。Core Motion 始终尝试确定设备的绝对姿态，这意味着轴的定义可能会因设备的方向而异。例如，如果设备面朝上，则俯仰向上/向下是围绕 y 轴的旋转，但如果设备处于横向，则俯仰是围绕 z 轴（垂直于平面屏幕）。如果您的应用程序仅用于一个方向，或者您想要一个像所要求的问题一样的增量，这会有所帮助，但如果您想知道绝对方向，则它会变得过于复杂。