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我们现在正在使用 SFM 来重建我们的教学楼。但是我们学校太大了，一次都无法重建。所以我们决定把它们分成几个块并重建它们，然后合并这些点云。

由于 SFM 的尺度不明确，所以点云的尺度不同。

而点云合并算法，如ICP，只能估计旋转和平移变换矩阵，而不能估计相似变换矩阵。

那么，是否存在一种算法来合并两个不同尺度的点云或任何论文？

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