c++ - 减少 wiimote 俯仰/滚动变化

Question

我想使用 wiimote 来控制没有红外传感器条的光标。我为此使用了俯仰和滚动值。问题是俯仰接近0度的时候，横滚很不稳定，而俯仰接近90度的时候，它本身就很不稳定，但是横滚很好。我非常频繁地轮询 wiimote，所以我对俯仰和滚动的最后 20 个值进行平均，我可以让光标移动到我想要的位置。唯一的问题是仍然有很多无法控制的晃动。关于如何减少它的任何想法？（或者甚至在没有红外传感器条的情况下获得更精确的位置？）

谢谢！

戴夫

Answer 1

这是俯仰和横滚的常见问题。您可以减少这种烦人的效果，但只要您使用俯仰和滚动（欧拉角），就无法摆脱它。看 38:25

http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k

我在运动传感应用程序中使用旋转矩阵而不是欧拉角。对于旋转矩阵的介绍，我推荐：

方向余弦矩阵 IMU：理论

四元数也很受欢迎，据说是最稳定的。

Answer 2

一个简单（有时简单是最好的）解决方案将平均您的读数。

缓冲最后一个读数，比如五个读数，然后将这些读数的平均值作为您的值。它们在平坦和快速旋转之间会有轻微的延迟，但是对于光标来说会产生轻微的摩擦，几乎可以抵抗突然的变化。