c++ - 如何过滤霍夫线以进行多车道检测？

Question

我正在使用 HoughTransformP 在 OpenCV C++ 中进行车道检测。

我的线检测步骤是基本的，如下所示：

1. Bird Eye View of image
2. Grayscale image
3. Guassian Blur image
4. Canny Edge detection
5. HoughTransformP canny image
6. Filter out horizontal lines based on the slope

canny边缘检测后的输出为：

这里的问题是 HougLinesP 给出了多条线路，而不仅仅是车道。输出看起来与此类似：

我试图获得这样的东西：

如何过滤杂乱的线条并仅绘制车道线？

Answer 1

可能算法的概述：

1. 对线段进行聚类：例如参考下图，您应该能够用、1或标记每个线段。234

2. 为每个集群找到一条“平均线”。

以Hessian 范式 投射线段，x*cos(beta)+y*sin(beta)-p=0其中p是线段与原点之间的距离，beta是您在下图中看到的角度：

您可以使用一些适当的机器学习技术对线段进行聚类，例如使用输入特征向量[p, beta]，然后您可以找到“平均线”，例如对b和进行平均beta。假设你有两个段[p_1, beta_1]并且[p_2, beta_2]属于同一个集群，平均段是[(p_1+p_2)/2, (beta_1+beta_2)/2].