orientation - 加速度计计算速度

Question

我试图通过加速度计LIS331DLH计算速度。我正在使用 ZUPT 将速度设置为零。当我摇动加速度计集成错误太大。如何解决这个问题？也许在这一刻尝试检测振动并忽略测量？

速度图：

上下移动：

摇晃时：

集成代码：

Code:
if (lpMag < 0.25)
{
  vx = 0;vy=0;vz=0;
}
else
{
  vx = vx + potx*samplePeriod;
  vy = vy + poty*samplePeriod;
  vz = vz + potz*samplePeriod;
}
pointXYZ bufV;
bufV.x = vx;bufV.y = vy;bufV.z = vz;
velZUPT.push_back(bufV);

potx,poty,potz - 加速度计数据

lpMag - 幅度