arduino - Arduino PID Autotune 未调整

Question

我正在构建一个代码来控制一个加热器，它使用Arduino-PID-AutoTune-Library连接到一个 SSR 的 PWM 输出。在使用正常模式（不是模拟，而是使用热电偶的实际模拟输入）操作时，我目前在使用上述库时面临两个问题。

开始操作时温度过冲。

我为常量尝试了几个值
- kp=2, ki=0.5, kd=2
- kp=1, ki=0.8, kd=0.8
- kp=1, ki=0.5, kd=0
- ETC
但温度仍然大幅过冲。

例如，如果设定点为 100°C，则过程值上升到 130-140;°C，然后回到 95 到 110°C 之间的稳定状态。
当我使用自动调谐功能时，Arduino 进入调谐模式，但 PWM 输出计数只是在 50 和 150 之间切换，它永远不会退出自动调谐模式，即使设定点超过 200°C，温度也会持续升高为 100°C。

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你的Kp太高了，这就是你有超调的原因。根据我在设计 PID 时的记忆，对我来说，比例增益通常小于 0.01。（也就是说，这取决于应用程序）我不了解 arduino 自动调整，但您可以使用 matlab 调整变量，系统的传递函数或使用奈奎斯特图。这是一个相当复杂的过程。

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从 kp 开始，每次添加 0.01，然后当您接近目标时，开始将 ki 调整 0.01，然后在该 kd 之后。

就像在 wiki 中一样，但这次增加应该大大降低以使其准确

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