environment - 在 Roboschool Half-Cheetah 中解释环境

Question

我有一些关于机器人学校半猎豹的问题。

1. 我看到 Half-Cheetah 的观察空间是 26。谁能告诉我每个值是什么？-我只数了 18。（另外，一些值似乎在所有时间步长中都保持为 0）

2. 在roboschool/mujoco_assets下的half_cheetah.xml中有如下注释：

   猎豹模型

状态空间按关节在此文件中定义的顺序填充。致动器也作用于关节。

State-Space (name/joint/parameter):
    - rootx     slider      position (m)
    - rootz     slider      position (m)
    - rooty     hinge       angle (rad)
    - bthigh    hinge       angle (rad)
    - bshin     hinge       angle (rad)
    - bfoot     hinge       angle (rad)
    - fthigh    hinge       angle (rad)
    - fshin     hinge       angle (rad)
    - ffoot     hinge       angle (rad)
    - rootx     slider      velocity (m/s)
    - rootz     slider      velocity (m/s)
    - rooty     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - bshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - bfoot     hinge       angular velocity (rad/s)
    - fthigh    hinge       angular velocity (rad/s)
    - fshin     hinge       angular velocity (rad/s)
    - ffoot     hinge       angular velocity (rad/s)


Actuators (name/actuator/parameter):
    - bthigh    hinge       torque (N m)
    - bshin     hinge       torque (N m)
    - bfoot     hinge       torque (N m)
    - fthigh    hinge       torque (N m)
    - fshin     hinge       torque (N m)
    - ffoot     hinge       torque (N m)

您能否向我确认这里显示的顺序是否与它们在观察矩阵中出现的顺序相同？如果是这样，我应该考虑始终为 0 的值吗？

谢谢你。