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过去两天我一直在尝试让我的 microsoft kinect one (v2.0) 与 Ubuntu 16.04 和 ROS 动力学一起使用。我下载了 libfreenect2 驱动程序（https://github.com/OpenKinect/libfreenect2）并按照分步说明进行操作。我成功地运行了显示 IR、RGB 和 2 个深度传感器流的 ./Protonect。然后我尝试使用 kinect2-ros 包将驱动程序与 ROS 桥接，但一直遇到错误“无法找到 libfreenect2”，在我的工作区中运行 catkin_make 时会调用该错误。

-- +++ processing catkin package: 'kinect2_bridge'
-- ==> add_subdirectory(kinect2-ros/kinect2_bridge)
-- Checking for module 'libfreenect2'
--   No package 'libfreenect2' found
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:367 (message):
  A required package was not found
Call Stack (most recent call first):
  /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindPkgConfig.cmake:532 (_pkg_check_modules_internal)
  kinect2-ros/kinect2_bridge/CMakeLists.txt:7 (pkg_check_modules)

有人可以帮助我了解发生了什么和/或如果有人成功让 kinect v2 与这些系统设置一起工作，你能分享你的知识吗？

谢谢

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我可以使用此处找到的示例在 Ubuntu 16.04 上运行带有 ROS Kinetic 的 Kinect v2：

http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

我能够获得 SLAM 映射、里程计、点云等。

我不需要定制任何东西来让它工作。我需要的一切都可以从 apt 存储库中获得。

更新/编辑：使用ROS Installation for Ubuntu 文档，选择您的 ROS 发行版（大概是 16.04 Ubuntu 的“Kinetic”）。然后按照说明进行操作：

  1. 设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  1. 设置您的密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  1. 更新包索引
sudo apt-get update
  1. 安装 ROS
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
于 2018-06-13T19:50:21.347 回答
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关于 Ubuntu 16.04 上的 ROS Kinetic，以及带有 IAI Kinect2 的 KinectV2：

确保：

  1. 当您编译 libfreenect2 时，您使用cmake .. -DENABLE_CXX11=ONinstad 的 just cmake ..。

  2. 当你编译libfreenect2时，你必须指定一个安装路径（如果你没有，它将安装在 上/usr/local）。IAI Kinect2 存储库指示：

注意：如果您将 libfreenect2 安装在其他 $HOME/freenect2位置或标准位置，例如/usr/local您必须通过添加 -Dfreenect2_DIR= path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2到 catkin_make 来指定它的路径。

仔细检查那些。我能够成功编译包。

于 2019-02-05T15:26:10.310 回答
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您是否尝试过 kinect2-ros 的说明？

问题是 catkin 在您的 PATH 中找不到 libfreenect2。

最简单的方法是删除您编译的 libfreenect2 及其输出，并按照此 Github repo中所述从 PPA 安装它。

于 2018-02-05T22:10:51.020 回答