我对 PCL 结构 SACSegmentationFromNormals 有疑问。我想用 C++ 做一个圆柱体分割。类似的平面分割工作得很好，但在这里我收到错误消息：
“PCL::SACSegmentationFromNormals::initSACModell 输入数据未给出！无法继续。”
我正在使用 PointXYZRGBA 和 pcl::Normals。有人有想法吗？到目前为止，这是我的代码：
`pcl::ModelCoefficients::Ptr ProMaTFC::fitting() {
...
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::SACSegmentationFromNormals<pcl::PointXYZRGBA, pcl::Normal> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_CYLINDER);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setDistanceThreshold(0.1);
seg.setInputCloud(cloud->makeShared());
seg.setRadiusLimits(0, 5);
pcl::PointIndices inlierIndices;
segmentation.segment(inlierIndices, *coefficients_cylinder);
...
return coefficients_cylinder;
}`
我使用以下库（如果您想知道）：
`#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h> `