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我有多种应用程序，可以通过以下三种方式之一启动：
1. 从机器人的平板电脑 - 当用户点击我使用的图标时runBehaviour或startBehaviour
2. 从对话框 - 触发事件或开始行为
3. 使用触发语句

当应用程序运行时，我希望机器人保持专注直到它结束。这就是为什么我停止诸如ALBasicAwarnessand之类的模块的原因ALSpeechRecognition。但是，如果有人触摸机器人的头部，dialog_touch就会触发来自基本频道的消息，Pepper 会开始倾听和回答问题，即使他还没有离开应用程序。Т如果应用程序以 (1) 或 (2) 方式启动，但如果以 (3) 方式（带有触发语句）启动，机器人始终保持专注。

我想知道从触发语句开始和其他方式有什么区别，以及如何运行应用程序使机器人不会集中注意力。

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而不是，runBehavior您startBehavior应该利用机器人生命周期（请参阅doc）。改为调用ALAutonomousLife.switchFocus，以便机器人 100% 专注于您的应用程序（所有其他应用程序都将停止）。

当机器人启动时，自治生活“单独”运行（没有行为集中）。它注册并监听安装在机器人上的所有应用程序的启动触发条件。当一个行为想要开始时（即其触发条件为真），那么“自治生活”会自动调用switchFocus。

然后根据行为类型：

  • 如果行为是“交互的”，那么自主生命也将取消注册启动触发条件（即交互行为不能被另一个行为停止）。
  • 如果行为是“孤立的”，那么只有交互行为的触发条件仍然有效（即，如果需要开始交互行为，可以停止孤立行为）。

在您的应用程序结束时，机器人将返回“单独”状态并继续观察触发条件。

如果您的机器人上有“对话”，那么您的互动行为将自动启动（触发条件“用户在区域 1”）并运行所有“协作对话”。在一个对话框中，您可以使用^switchFocus来要求autonomousLife 启动一个应用程序并停止它正在执行的任何其他操作。

于 2017-11-13T22:57:35.947 回答
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我无法详细告诉您该系统是如何工作的，但我猜想对话和触发语句都ALBehaviorManager.startBehavior在后台使用。如果您想确保没有任何东西会中断您的应用程序，您必须将应用程序的状态（即行为）设置为“交互”。只有一种行为可以交互式运行。 在此处输入图像描述

有关状态的详细信息：http ://doc.aldebaran.com/2-5/ref/life/state_machine_management.html?#states

于 2017-11-13T11:22:52.100 回答