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我正在使用 python为rqt内的机器人设计一个 UI 插件。基本上，有一个称为“转到主页”按钮的按钮。单击此按钮后，我想移动机器人。请注意，每当我单击此按钮时，机器人都会移动，但 GUI 会暂时无响应，这从编写代码的方式来看很明显。请看下面的代码片段：

import rospy
from robot_controller import RobotController

from qt_gui.plugin import Plugin
from python_qt_binding.QtGui import QWidget, QVBoxLayout, QPushButton
class MyPlugin(Plugin):
    def __init__(self, context):
        super(MyPlugin, self).__init__(context)

        # Give QObjects reasonable names
        self.setObjectName('MyPlugin')

        # Create QWidget
        self._widget = QWidget()
        self._widget.setObjectName('MyPluginUi')

        # Create push button and connect a function
        self._goto_home_button = QPushButton('Goto Home')
        self._goto_home_button.clicked.connect(self.goto_home)
        self._vertical_layout = QVBoxLayout()
        self._vertical_layout.addWidget(self._goto_home_button.)
        self._widget.setLayout(self._vertical_layout)
        context.add_widget(self._widget)

        # Create robot object to move robot from GUI
        self._robot = RobotController()

    def goto_home(self):
        self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)

我想在这里实现一个线程。更可贵的是，如何self._robot.move_to_joint_angles(self._joint_angles)在 rqt 中使用线程调用。请注意，我在 Ubuntu 14.04 LTS PC 上的 ROS Indigo 中使用 Python 2.7。

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2 回答 2

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我找到了解决方法。请看下面的代码片段：

import thread
thread.start_new_thread(self._robot.move_to_joint_angles, (self.home_pose,))

有没有更好的方法呢？

于 2017-11-11T06:57:23.210 回答
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actions会更适合这个。

但是，在某些情况下，如果服务需要很长时间才能执行，用户可能希望能够在执行期间取消请求或获得有关请求进展情况的定期反馈。actionlib 包提供工具来创建执行可被抢占的长期运行目标的服务器。它还提供了一个客户端接口，以便向服务器发送请求。

于 2019-06-18T07:32:08.780 回答