computer-vision - 具有已知内在函数的投影到度量重构

Question

我已经从用同一台相机拍摄的三张图像中对场景进行了投影重建（也就是说，我在投影帧中重建了相机矩阵和点坐标；三个相机矩阵之一是圆锥矩阵 P = [I | 0]）。相机内在函数是完全已知的。

如何升级到公制？

Answer 1

仅使用相机内在信息是不可能进行度量重建的。

对于度量重建，相机的外在参数应该是已知的，或者您应该已经捕获了包含已知尺寸对象的场景。

有关更多信息，您可以参考 Hartley & Zisserman 在计算机视觉中的 Multi view Geometry 的第 10 章。10.2 和 10.4.2 部分清楚地讨论了这个问题。

从 254p，同一教科书的第二版

如果不知道场景相对于 3D 坐标系的位置，通常不可能从一对视图（或者实际上从任意数量的视图）重建场景的绝对位置或方向。这是真实的，独立于任何关于相机内部参数或其相对位置的可用知识。例如，无法计算图 9.8(p248) 中场景（或任何场景）的确切纬度和经度，也无法确定走廊是南北走向还是东西走向。这可以通过说场景最多被确定为相对于世界框架的欧几里得变换（旋转和平移）来表达。