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我有一个 Primesense 胭脂红 1.08 和胭脂红 1.09。我需要 RGB 和 IR 相机的内在参数以及两者之间的外在参数。我使用支持 openni2 的 pcl。所以我需要知道openni2/pcl使用的传感器参数。

在 openni2 中有没有办法使用 openni2/pcl 找到内在函数和外在函数？Libfreenect2 可以选择获取 IR 和彩色相机内在函数，但这些参数与 openni 中的参数相同吗？所有这些参数是否在运行时从传感器中提取出来？

我试图通过 pcl 得到它，但我得到的是焦距和主要点的 nan

int main (int argc, char** argv)
{
std::string device_id ("");
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode depth_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;
pcl::io::OpenNI2Grabber::Mode image_mode =
pcl::io::OpenNI2Grabber::OpenNI_Default_Mode;

pcl::io::OpenNI2Grabber grabber (device_id, depth_mode, image_mode);
grabber.start();

double fx,fy,px,py;

grabber.getDepthCameraIntrinsics(fx,fy,px,py);

cout << "fx=" << fx << endl;
cout << "fy=" << fy << endl;
cout << "px=" << px << endl;
cout << "py=" << px << endl;

return (0);
}

一个类似的问题已经被问到here https://stackoverflow.com/questions/41110791/openni-intrinsic-and-extrinsic-calibration。然而，它还没有收到任何答复。

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