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如何将微位加速度计的俯仰角计算为全范围，即从 -Pi 到 Pi 弧度（与 -180 到 180 度相同）？

这是我现有的微型 python 代码：

while True:
    x = accelerometer.get_x()/1024
    y = accelerometer.get_y()/1024
    z = accelerometer.get_z()/1024
    roll = math.pi-(math.atan2(x, z)%(math.pi*2))
    pitch = math.atan2(-y, math.sqrt(x*x + z*z))
    print('{roll:'+str(roll)+',pitch:'+str(pitch)+'}')

我看到的行为是：

  1. （对我来说是正确的）将微型钻头从 0 向上滚动到 Pi 向右（直到倒置），从 0 向下滚动到 -Pi 向左滚动（直到倒置）。倒置时，弧度将在 Pi 和 -Pi 之间翻转。
  2. （对我来说不正确）向前倾斜微型钻头从 0 到 Pi/2（90 度），然后回到 0（倒置），向后倾斜微型钻头同样从 0 向下到 -Pi/2（在90 度）然后回到 0（倒置时）。

我正在寻找从 0 到 Pi（倒置时）和从 0 到 -Pi（倒置时）向后移动的音高。

先感谢您

安迪

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