opencv - 来自solvePnP的rvec/tvec与来自calibrateCamera的rvec/tvec

Question

我已经阅读了这个答案，但我仍然不明白rvec/tvec返回的对calibrateCamera和rvec/tvec返回的对solvePnP。

我了解这里给出的solvePnP解决方案。[R|T]

这很清楚——这是从世界点到图像平面的仿射变换。以及相机矩阵K和[R|T]投影K[R|T]矩阵。

但是，我似乎无法找到rvec/tvec返回的目的calibrateCamera是什么。

Answer 1

返回的rvecs/描述了如何从每个棋盘的局部坐标系投影到相机的图像平面。tvecscalibrateCamera

这就像rvec/ tvecfrom solvePnP 描述如何从给定点的坐标系投影到相机的图像平面一样。

您可以使用Rodrigues()rvec从转换为完整R矩阵。