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我正在尝试使用 adafruit PWM 伺服控制器控制多个伺服系统。它使用 i2c 接口与微控制器进行通信。 https://www.adafruit.com/product/815

我正在使用 Atmega 168 尝试使用简单的 i2c 库将 i2c 指令发送到微控制器。

#include "i2c.h"

void initI2C(void) {
  TWBR = 32;                               /* set bit rate, see p. 242 */
                                     /* 8MHz / (16+2*TWBR*1) ~= 100kHz */
  TWCR |= (1 << TWEN);                                       /* enable */
}

void i2cWaitForComplete(void) {
  loop_until_bit_is_set(TWCR, TWINT);
}

void i2cStart(void) {
  TWCR = (_BV(TWINT) | _BV(TWEN) | _BV(TWSTA));
  i2cWaitForComplete();
}

void i2cStop(void) {
  TWCR = (_BV(TWINT) | _BV(TWEN) | _BV(TWSTO));
}

uint8_t i2cReadAck(void) {
  TWCR = (_BV(TWINT) | _BV(TWEN) | _BV(TWEA));
  i2cWaitForComplete();
  return (TWDR);
}

uint8_t i2cReadNoAck(void) {
  TWCR = (_BV(TWINT) | _BV(TWEN));
  i2cWaitForComplete();
  return (TWDR);
}

void i2cSend(uint16_t data) {
  TWDR = data;
  TWCR = (_BV(TWINT) | _BV(TWEN));                  /* init and enable */
  i2cWaitForComplete();
}

我从 Arduino 驱动程序中找到了伺服控制器的地址，但在设置板的 PWM 时遇到问题。这是我尝试使用的代码：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "i2c.h"

#define SERVO_MIN 1000
#define SERVO_MAX 2000
#define SERVO_MID 1500

#define PCA9685_ADDR 0x4

#define PCA9685_MODE1 0x0

#define LED0_ON_L 0x6
#define LED0_ON_H 0x7
#define LED0_OFF_L 0x8
#define LED0_OFF_H 0x9

int main(void)
{
  initI2C();
  setupController();
  for(int i = 1; i < 17; i++) {
    setServo(i, 0, 4026);
  }
  return 0;
}

void setupController() {
    i2cStart();
    i2cSend(PCA9685_ADDR);
    i2cSend(PCA9685_MODE1);
    i2cSend(0x0);
    i2cStop();
}

void setServo(uint8_t id, uint16_t start, uint16_t stop) {
    i2cStart();
    i2cSend(PCA9685_ADDR);
    i2cSend(LED0_ON_L+4*id);
    i2cSend(start);
    i2cSend(start>>8);
    i2cSend(stop);
    i2cSend(stop>>8);
    i2cStop();
}

这是驱动程序：https ://github.com/adafruit/Adafruit-PWM-Servo-Driver-Library

我很确定我的 i2c 设置不正确？有什么建议么？

谢谢！:)

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1 回答 1

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您的 i2c 库对于 atmega168 是错误的。TWI 数据寄存器是一个 8 位寄存器，您尝试向其中写入一个 16 位值。I2C中的问题Not working with PCA9685使用 8 位数据 TWI(i2c) 驱动程序。

i2c 已正确初始化，因为它在 atmega168 的重置时默认供电和计时，您无需关心。但是您最好检查 PRR.PRTWI 寄存器，如果 TWI 外围设备已通电 - 也许您使用了关闭 TWI 的低功耗库。

此外，您没有明确确保总线上两个字节之间的等待时间，正如您在此处看到的：TWI 上的地址和 1 字节传输 在从站的 ACK 和总线上写入的下一个数据之后，需要有一个空闲窗口。

所以基本上，你错过了两个主要的事情：

  1. 8Bit数据寄存器需要写入1Byte数据而不是一个单元16
  2. 主控驱动的总线上两个字节之间的显式空闲时间（你）
于 2017-09-28T06:29:25.223 回答