c++ - DJI SDK 无法启动协同 Waypoint 任务

Question

我正在使用 DJI ROS SDK 创建 WaypointMission。我希望我的车辆顺利通过提供的航路点，所以我设置启用协调模式，如下所示：

waypoint_task.trace_mode = dji_sdk::MissionWaypointTask::TRACE_COORDINATED;

问题是，无论控制点有多少或多么密集，SDK 总是以错误消息响应WAYPOINT_MISSION_POINTS_NOT_ENOUGH： 截图

TRACE_POINT任务上传成功，但在航路点停留对电影制作没有好处。

另外，我在哪里可以找到有关我可以在航点上执行的操作的信息dji_sdk/MissionWaypointAction.msg？

Answer 1

我用板载SDK已经快6个月了，所以现在可能已经修复了，但是当我使用ROS版本时，我发现的一个错误是在你上传“两个很多”航点后，航点任务不起作用。如果我没记错的话，这个数字大约是 28。所以，如果你有一个有 27 个航点的航点任务，它会起作用，但 28 不会。而且，它是累积的，所以如果你做了一个有 10 个航点的航点任务，然后又做了一个有 18 个航点的航点任务，第二个会失败，你将无法再次执行航点任务，直到你重新启动。

我还尝试了 SDK 的非 ros 版本。它工作得更好，但也有问题且难以使用，并且在一次任务中不允许超过 99 个航点。