目前我尝试计算 ISS 关键点的 PFH 描述符。我执行以下步骤：
(1) 使用 pcl::ISSKeypoint3D 检测关键点 (2) 使用 pcl::NormalEstimation 从 (1) 估计新关键点云的法线 (3) 使用 pcl::PFHEstimation 从 (2) 估计关键点的 PFH 和法线
据我了解，PFH 估计考虑了k个邻居，因此复杂度为 O(n*k^2)，其中n表示关键点的数量。但是，我只将由关键点本身组成的云传递给 (3) 中的估计器。
所以我的问题是：如何检索每个 ISS 关键点的k个邻居？
您必须将原始法线作为输入。
因此，应该设置三个项目。
setinputcloud(filtered one for vertices) //iss 关键点
setinputnormals(non-filtered one for normals) //使用原始顶点的原始法线
setSearchSurface(非过滤的顶点) // 原始顶点
您不能同时使用关键点和原始顶点的法线。
PCL 会显示一些错误。
跟随案例将向您显示错误。
1.
setinputcloud(filtered one for vertices) //iss 关键点
setinputnormals(filtered one for normals) //使用过滤顶点重新计算法线
setSearchSurface(非过滤的顶点) // 原始顶点
2.
setinputcloud(filtered one for vertices) //iss 关键点
setSearchSurface(非过滤的顶点) // 原始顶点