matlab - Matlab中的深度图像

Question

我有一张从 Kinect V2 拍摄的深度图像，如下所示。我想在 Matlab 中提取任何特定坐标处的像素值 x 及其深度值。我在 Matlab 中使用了以下代码，但它给了我 16 位的值。但是，我不确定它是像素 x 的像素值还是深度值。

im=imread('image_depth.png');
val=im(88,116);
display(val);

Result
val= (uint16) 2977

有人可以帮助我，如何在 Matlab 中提取像素和深度值？

Answer 1

图像名称暗示它是深度图。颜色图通常以不同的分辨率存储在单独的文件中，如果尚未对齐，则存在一些偏移量。要对齐RGB和深度图像，请参见：

• 对齐已捕获的 rgb 和深度图像

还有子链接...

您提供的带有颜色选择器的图像与0x000B0B0B内部轮廓的颜色相同。这暗示它不是深度图，或者它的位宽太低，或者SO+Brownser转换失去精度。如果内部的任何像素也为您返回相同的数字，则深度图不可用。

如果您的峰值返回 16 位值，它会提示 RAW Kinect深度值。如果情况见：

• Kinect 原始深度到距离（以米为单位）

否则，它可能只是缩放深度，因此您可以将x值转换为深度，例如：

depth = a0 + x*(a1-a0)

<a0,a1>应该在数据集源中某处说明的图像的深度范围在哪里...

Answer 2

根据您的描述和文件名，图像中每个位置的值都是深度值。

如果您需要每个像素的实际颜色值，它们可能会存储在单独的图像文件中，希望具有相同的尺寸。

您在这里看到的可能是使用 MATLAB 或您的图片查看软件标准化为可显示区域的深度值。

您需要查看规范以了解 2977 之类的值如何转换为物理世界（例如 cm）。希望它只是一个标量值，您可以乘以得到该答案。