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我正在尝试使用 OSD 数据集链接：http : //www.acin.tuwien.ac.at/forschung/v4r/software-tools/osd/ 它使用 kinect v1 生成深度图图像。我已经读到深度图图像中的值应该在 0-2048 之间，这些值的单位是毫米。但是，当我尝试使用上述数据集中的深度图图像时，我得到的值超过 2048（我在 0-5200 的区域内，我使用 opencv 来读取这些图像）

original_image

在此处输入图像描述

深度图像

在此处输入图像描述

最小视差值：0

最大视差值：3475

我用来规范化此图像的代码，以便我可以看到一些有意义的灰度深度图像

img_depth = cv2.imread("depth_map.png",-1)
depth_array = np.array(img_depth, dtype=np.float32)
frame = cv2.normalize(depth_array, depth_array, 0, 1, cv2.NORM_MINMAX)
cv2.imwrite('capture_depth.png',frame*255)

归一化后的结果 在此处输入图像描述

我有一组问题：

  • 为什么我们的值高于 2048？

  • 为什么我们在图像的两侧有一个黑色区域（我的猜测是 RGB 相机和激光传感器的角度不同，所以需要进行这种转换以便正确映射，但是，我不确定，因为我已经尝试过具有不同的 RGBD 数据集，并且这些边缘处的黑色区域出现不同）

  • 在图像中心填充这些黑洞的最佳方法是什么？（我对这些黑洞的理解是它们的出现是由于在这些点没有测量深度）

  • 我想使用 RGB 和深度图像生成立体对，我能做到最好吗？（目前我正在使用 Triaxes StereoTracer 生成立体图像）

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