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嗨，我在 Atmel studio v6.1 为 AVR32 控制器 (AT32UC3A0512) 工作。我正在研究 I2C 以与相机（NanoCam C1U）设备进行通信。请注意，由于当 I2C 总线上的子系统准备好数据时，相机会自动发送 I2C 消息，因此总线必须在 I2C 多主模式下运行。因此不支持 I2C 从机模式。

下面是 I2C 多主通信的代码，我能够向相机发送数据，但无法从相机接收数据。请帮我在下面的代码中找到错误。

AVR32_TWI.CR.svdis = 1;     //slave disable
AVR32_TWI.CR.msen = 1;      //master enable
AVR32_TWI.MMR.dadr = 0x5;   //OBC AVR32 address

void cam_snap(void)
{
    const uint8_t CAMSnapCmd[2] = {0x84,0x65};
    uint8_t CamSnapCmdOutput[70];

    AVR32_TWI.CR.svdis=1;   //slave disable
    AVR32_TWI.CR.msen=1;        //master enable
    AVR32_TWI.MMR.dadr=0x6; //Camera slave device address.
    AVR32_TWI.MMR.mread = 0;    // write mode

    lPayloadTimeout = PAYLOAD_TIMEOUT ;
    AVR32_TWI.THR.txdata = CAMSnapCmd[0];
    while(AVR32_TWI.SR.txrdy!=1)
    {
        if(lPayloadTimeout == 0)
            return;
        else
            lPayloadTimeout--;
    }

    lPayloadTimeout = PAYLOAD_TIMEOUT ;
    AVR32_TWI.THR.txdata=CAMSnapCmd[1];
    while(AVR32_TWI.SR.txrdy!=1)
    {
        if(lPayloadTimeout == 0)
            return;
        else
            lPayloadTimeout--;
    }

    lPayloadTimeout = PAYLOAD_TIMEOUT ;
    while(AVR32_TWI.SR.txcomp!=1)
    {
        if(lPayloadTimeout == 0)
            return;
        else
            lPayloadTimeout--;
    }

    AVR32_TWI.SMR.sadr=0x5; //OBC Master address AVR32
    AVR32_TWI.CR.msdis=1;//master disable
    AVR32_TWI.CR.sven=1;//slave enable
    //AVR32_TWI.MMR.mread = 0;

    for(int j =0; j< 65; j++) 
    {
        lPayloadTimeout = PAYLOAD_TIMEOUT ;
        while(AVR32_TWI.SR.rxrdy!=1)
        {
            if(lPayloadTimeout == 0)
                return;
            else
                lPayloadTimeout--;
        }
        CamSnapCmdOutput[j] = AVR32_TWI.RHR.rxdata;
        uint8_t test_result = CamSnapCmdOutput[0];
    }
}
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