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所以我有一个问题，当我用超声波传感器运行我的代码时，h桥与电机一起旋转，一个电机始终旋转，另一个电机每 6 秒旋转 2 秒，但我不知道为什么。有什么帮助吗？

这是代码：

int in1 = 2;
int in2 = 3;
int in3 = 4;
int in4 = 5;
int in5 = 6;
int in6 = 7;
int trig = 8;
int echol = 9;
int echor = 12;
int echof = 11;
long df, tf, dr, tr, dl, tl;
 void setup() {

  Serial.begin(9600);
    }

void loop() {

 pinMode (in1, OUTPUT);
 pinMode (in2, OUTPUT);
 pinMode (in3, OUTPUT);
 pinMode (in4, OUTPUT);
 pinMode (in5, OUTPUT);
 pinMode (in6, OUTPUT);
 pinMode (trig, OUTPUT);
 pinMode (echol, INPUT);
 pinMode (echor, INPUT);
 pinMode (echof, INPUT);


forward();

  digitalWrite (trig, HIGH);
  delay (0.01);
  tf = pulseIn (echof, HIGH);
  digitalWrite (trig, LOW);
  df = tf * 0.03156;

  if (df < 1.5){
  digitalWrite (trig, HIGH);
  delay (0.01);
  tr = pulseIn (echor, HIGH);
  tl = pulseIn (echol, HIGH);
  digitalWrite (trig, LOW);
  dr = tr * 0.03156;
  dl = tl * 0.03156;

   if (dr > dl) {

    right();
    delay (5000);
    forward();

  }
  else {

    left();
    delay (5000);
    forward();

  }

}

}



void forward(){
 digitalWrite (in1, HIGH);
 digitalWrite (in2, LOW);
 digitalWrite (in3, HIGH);
 digitalWrite (in4, LOW);
 digitalWrite (in5, HIGH);
 digitalWrite (in6, LOW);
}

void backward(){
  digitalWrite (in1, LOW);
  digitalWrite (in2, HIGH);
  digitalWrite (in3, LOW);
  digitalWrite (in4, HIGH);
  digitalWrite (in5, LOW);
  digitalWrite (in6, HIGH);
}

void left(){
  digitalWrite (in1, LOW);
  digitalWrite (in2, LOW);
  digitalWrite (in3, HIGH);
  digitalWrite (in4, LOW);
  digitalWrite (in5, HIGH);
  digitalWrite (in6, LOW);
}

void right(){
  digitalWrite (in1, HIGH);
  digitalWrite (in2, LOW);
  digitalWrite (in3, LOW);
  digitalWrite (in4, LOW);
  digitalWrite (in5, HIGH);
  digitalWrite (in6, LOW);
}
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2 回答 2

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首先，您应该在 Setup() 中移动您的引脚设置，无需在每个循环上重新初始化引脚 i/o 设置。

void Setup()
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode (in1, OUTPUT);
  pinMode (in2, OUTPUT);
  pinMode (in3, OUTPUT);
  pinMode (in4, OUTPUT);
  pinMode (in5, OUTPUT);
  pinMode (in6, OUTPUT);
  pinMode (trig, OUTPUT);
  pinMode (echol, INPUT);
  pinMode (echor, INPUT);
  pinMode (echof, INPUT);
}

根据我对 H 桥模块的了解，它们通常每个电机有 3 个输入，其中一次只能打开一个。我找不到与您的代码影响的任何相关性......这是一个约束，因此您应该围绕它组织您的代码。这将使阅读和调试更容易。Arduino 上没有调试器，因此组织代码确实有很大帮助。如果你需要更多帮助，其他人肯定会更容易理解你的代码是做什么的。

void MotorA(int dir)
{
  // dir = 0 = STOP, +1 = Forward, -1 = Reverse
  digitalWrite(in1, dir > 0);     
  digitalWrite(in2, dir == 0);      // You gave no details on the module
  digitalWrite(in3, dir < 0);       // you have. the actual logic may differ...
}

void MotorB(int dir)
{
  // dir = 0 = STOP, +1 = Forward, -1 = Reverse
  digitalWrite(in4, dir > 0);
  digitalWrite(in5, dir == 0);
  digitalWrite(in6, dir < 0);
}

void Stop()
{
  MotorA(0);
  MotorB(0);
}

void Forward()
{
  MotorA(+1);
  MotorB(+1);
}

void Reverse()
{
  MotorA(-1);
  MotorB(-1);
}

void Left()
{
  MotorA(+1);
  MotorB(-1);
}

void Right()
{
  MotorA(-1);
  MotorB(+1);
}

我还可以建议你从一个更简单的循环开始，直到你让电机运转？一次添加一项功能。这将帮助您最终更快地启动并准备好您的项目。

void Loop()
{
  Forward()
  delay(5000);
  Stop()
  delay(1000);
  Reverse();
  delay(1000);
 // ---
}
于 2017-07-05T00:58:35.870 回答
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不确定所有错误，但是将 a 乘以longtl * 0.03156 并将值存储在 along中可能不是您想要的。您应该使用浮点值来包含这种计算的结果。

于 2017-07-04T22:43:16.303 回答