我想匹配 Kinect v2 的彩色相机和深度相机的图像。所以，我想试试下面网站的方法，有些东西我不明白。
我想知道如何使用“gml c++ 相机校准工具箱”工具获得“ rgb_M_world”、“ ”。ir_M_world
该工具输出外部参数。但是，我可以认为这个外部参数是指那个站点的那个rgb_M_world或那个吗？ir_M_world
GML 工具在哪里指定世界坐标？另外，红外摄像头和彩色摄像头的世界坐标需要匹配，如何使用GML工具匹配红外摄像头和彩色摄像头的世界坐标？
如果您能给我一些建议，我将不胜感激。
在您链接到它的博客中，您使用该应用程序处理每组图像（或至少一个图像），一组来自 IR 摄像头，另一组来自 RGB 摄像头。
然后你会得到这一套的外在，换句话说，就是用它们拍摄的相机。因此，如果您使用 IR 图像集，您会得到ir_M_World并且内在函数通常是针孔相机模型中使用的相机矩阵
s p = K [R|T] P
其中s是缩放值，p是 2d 齐次点，K是相机矩阵，[R|T]是外在矩阵（旋转和平移），P是 3D 点。
现在，您需要了解一下这种校准方法的工作原理。首先，您有一个点网格（在您的情况下是国际象棋方块的交点。这些点必须用 3D 坐标表示。因为通常您不关心这些点的位置（除非您有一个固定的坐标系）跟随）要点如下：
[0,0,0] [1,0,0] ... [n, 0,0]
[0,1,0] ... ...
... ... ...
[0,m,0] ... [n, m, 0]
[0,0,0] 点可能在网格的中心，点之间的步长可以是实际的 cm/mm/m 测量值，但为了方便，它是这样的。然后你得到从我们创建的这个假点云到一个相机然后到另一个相机的距离。由于您与同一个地方有两个距离，您可以按照博客文章中的说明将它们关联起来。
回到你的问题：
我没有使用过 GML 工具箱，但我想如果不能手动设置，他们会使用与我上面解释的相同的想法（有时它只是您可以设置的点之间的步长）。他们似乎也只使用棋盘图案。如果此过程是全自动的，它们每次都使用相同的 3D 点，因此您可以关联两个相机。我希望这可以帮助你。