有两个不同的节点,一个是用 Python 编写的,另一个是用 C++ 编写的。他们基本上在做同样的事情。假设他们正在使用 viola-jones 或 hog 等不同的方法寻找香蕉。所以,他们的名字是:
节点 1:object_detector_hog_node
节点 2:object_detector_viola_node
我想分配选择哪个节点将打开的参数。有可能做这样的事情吗?
我知道在启动文件中无法使用 if 。另外,我不想打开两个节点并检查参数并杀死其中一个节点。
是的,这是可能的。对于这样的二元选择,最简单的方法是使用 bool 参数:
<launch>
<arg name="use_hog" default="true" />
<group if="$(arg use_hog)">
<node type="object_detector_hog_node" ... />
</group>
<group unless="$(arg use_hog)">
<node type="object_detector_viola_node" ... />
</group>
</launch>
当你启动它时,添加参数use_hog
。使用 hog run
roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=true
使用 viola-jones 运行
roslaunch your_package object_detector.launch use_hog:=false
您也可以省略默认值,然后在您不提供参数时会引发错误。
有关更多信息,请参阅 ROS 维基。