我尝试做的事情和实际做的事情的简短总结。
在我的项目中，我有两个简单的节点：一个用于收听和发布，另一个用于说和订阅。我分别将它们命名为 listenerNode 和 speakNode。
我想要完成的任务非常简单，我会让用户说“记住我”，这将被识别为关键字并发布到voiceCommandCallback说话节点中的方法，这样我的机器人就可以说“好的，请说出你的名字”。然后，回到侦听节点，除了发布该关键字短语之外，它还将调用recognize_from_mic_with_dict()您可以猜到的将使用名称字典运行的方法。
此recognize_from_mic_with_dict()方法将侦听名称并将尝试将该名称发布到namesCallback()侦听节点中，这是我检查发布的内容是实际名称还是只是胡言乱语的地方，在这种情况下，我会问用户重复他/她的名字并再次订阅，recognize_from_mic_with_dict()以便它可以再次收听。
这听起来可能更复杂，但这是我能想到的实现这种“模式切换”的唯一方法。问题是，如果它听到胡言乱语，它会说“对不起，我没听清楚。请重复一遍！” 我想知道是否有办法让监听节点忽略机器人所说的任何内容，因为它试图从自己的句子中识别名字。