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我正在开发 Wii Motionplus，并使用 WiimoteLib 库提取了原始值。但是，当我对其进行标准化时，我得到的随机值与实际发生的情况不符。

这就是我正常化的方式：

  1. 校准 Motionplus（即找到对应于零的原始值；我通过保持它静止一段时间来做到这一点）

  2. 对于随后读取的每个原始值，我从中减去零值以获得“相对”原始值。

  3. 然后，我使用http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers（检查 yaw_fast、pitch_fast 等）缩放这个值，其中数值是使用度量计算的（原始值 8192 对应于 595 度/秒)

  4. 我随着时间的推移总结所有这些值（离散积分）以获得 wiimote wrt 初始方向的角度。

但是，当我计算它并将其绘制在图表上时，其中一个轴的阶跃变化不会反映在图表中。我尝试使用数字指南针进行比较，但是虽然指南针正确反映了值，但 wii 值完全不同（甚至模式也不相同）

谁能告诉我规范化哪里出了问题？

谢谢！

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发出的数字是围绕 xy 和 z 轴各自的旋转。为了将其与 x,y,z 坐标相关联，您将需要使用旋转矩阵，并且由于旋转读数不是固定轴，而是取决于您所处的方向，您需要使用欧拉矩阵将其与固定的 x,y,z 坐标

换句话说，您正在接收滚动、偏航和俯仰速度，您需要使用欧拉矩阵将其与笛卡尔坐标相关联。一旦您知道了您的初始横滚、俯仰和偏航，您就可以简单地将您的下一个横滚、俯仰和偏航读数添加到该读数适用的时间间隔的初始时间。

ROLL 是绕 y 轴旋转

PITCH 是围绕 x 轴的旋转

YAW 是围绕 z 轴的旋转

于 2011-06-03T01:18:52.087 回答