尽管有几篇关于（多）定位的帖子，但我想总结一些方法并提出一些问题/问题以更好地阐明该方法。
似乎有两种检测目标位置的方法；使用几何/解析方法（用一些技巧直接求解方程）和从非线性系统转换为线性系统的拟合方法。
关于第一个，我想问几个问题。
- 假设存在完美的距离测量，考虑二维情况，精确解是三个圆相交处的唯一点。任何人都可以为第一种情况指出一些几何解决方案吗？我发现了这种方法：https ://math.stackexchange.com/questions/884807/find-x-location-using-3-known-xy-location-using-trilateration 但似乎它没有考虑相同的两点y 坐标，因为我们可以除以 0。此外，这可以扩展到 3D 吗？
可以使用第二种方法 Ax=b 和后者恢复 x = A^-1b 或使用 MLS (x = A^TA)^-1 A^T b 提取相同的解决方案。
请参阅http://www3.nd.edu/~cpoellab/teaching/cse40815/Chapter10.pdf
三个圆没有交点的情况呢？似乎第二种方法仍然找到了解决方案。这是正常的吗？怎么解释？
当距离测量有噪声时，第一种方法呢？它找到了一个近似的解决方案还是失败了？
考虑到 3D，似乎至少需要 4 个锚点才能提供独特的解决方案。但是，考虑到 3 个锚点，它可以提供 2 个解决方案。我在问你们中的任何人是否可以提供这样的方程式来找到这两个解决方案。即使我们有两种解决方案，如果它们与我们的方案一致，我们可以通过检查值来丢弃其中一种，这可能会很好。例如，我们选择位于地球的解决方案的 GPS 案例。相反，LMS 的第二种方法总是提供一种解决方案，一种错误的解决方案。
你知道任何现有的库 C/C++ 可以实现一些这种技术，也许还有一些更复杂的拟合函数，如非线性等。
谢谢问候