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我正在使用节点 ar 无人机模块。我的无人机是 parrot ar 无人机 2.0 gps 版我成功获取了 parrot ar 无人机 gps 数据。我想将鹦鹉 ar 无人机发送到被操纵的 gps 位置。但我无法将 gps 数据发送到 parrot ar 无人机。

有什么方法可以将操纵的 gps 数据发送到我的 parrot ar 无人机？

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有两种方法可以做到这一点。

首先，艰难的道路。用于与 AR.Drone 对话的协议node-ar-drone没有任何方法可以直接提供无人机要飞到的坐标，但您可以自己进行计算。

  1. 启用无人机的磁力计（参见https://github.com/wiseman/webflight-traffic/blob/master/index.js#L19）。
  2. 校准磁力计：命令无人机起飞，然后执行client.calibrate(0)（参见https://github.com/felixge/node-ar-drone#clientcalibratedevice_num）。
  3. 从 获取无人机的磁航向navdata.magneto.heading.fusionUnwrapped。
  4. navdata.gps.latitude从和获取无人机的当前坐标navdata.gps.longitude。

  5. 计算从无人机当前位置到目的地所需的航向。这有一些微妙之处，但对于大多数应用程序，您可以遵循http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html中描述的过程：

    θ = atan2( sin Δλ ⋅ cos φ2 , cos φ1 ⋅ sin φ2 - sin φ1 ⋅ cos φ2 ⋅ cos Δλ ) 其中φ1,λ1是起点，φ2,λ2是终点（Δλ是经度差） .

    由于 atan2 返回 -π ... +π 范围内的值（即 -180° ... +180°），因此将结果归一化为罗盘方位（范围 0° ... 360°，使用-ve 值转换为范围 180° ... 360°)，转换为度数，然后使用 (θ+360) % 360，其中 % 是（浮点）模数。

  6. 确定无人机是否需要顺时针或逆时针旋转以达到所需的航向，并酌情调用client.clockwise或client.counterClockwise。

  7. 当无人机朝向正确的航向时，告诉它向前移动client.front。

一旦无人机朝着正确的方向前进，每次获得新的导航数据时，都应检查当前航向，重新计算所需航向，并告诉无人机在需要时顺时针或逆时针转动。一旦您在目标目的地的某个阈值内（5 英尺？50 英尺？），请告诉无人机停止client.stop。

除了node-ar-drone使用的协议外，AR.Drone 还支持MAVLink协议，被许多业余爱好者和商业无人机使用。该协议有一种方法可以告诉无人机直接移动到特定坐标。您可以使用QGroundControl之类的应用程序将无人机发送到特定的纬度、经度，或者您可以使用现有的 MAVLink 库之一向无人机发送消息以执行相同的操作。

例如，DroneKit-Python 是一个高级库，可让您编写如下代码（取自此示例）：

# set the default travel speed
vehicle.airspeed=3

point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20)
vehicle.simple_goto(point1)
于 2017-04-10T23:24:07.040 回答