arduino - 是否有必要用pid控制伺服

Question

所以，我需要构建一个简单的云台，带有三个舵机来控制俯仰、滚动和偏航。我有一个 9dof imu，它可以给我以度为单位的欧拉角。我可以将这些角度误差连接到伺服输出吗？与 1 度误差一样，伺服应该旋转 1 度，还是我必须使用某种形式的 pid 控制？我曾使用 pid 控制常规直流电机，因此误差越大，电机应旋转得越快以进行补偿。但这不像我可以调整伺服旋转的速度。

我认为当角度误差在短时间内变得非常高时会出现问题，因为伺服器需要更多时间才能到达所需位置，而不是误差非常小时。

Answer 1

我做了一个类似的项目。它并不完美，但已经足够好了。由于内部廉价的电位器和可怕的塑料齿轮，廉价的伺服器不能真正精确。

因为普通舵机使用的是电位器而不是旋转编码器，所以不会有太多的超时误差。因此，PID 几乎是不可能的。