我正在尝试结合来自加速度计和陀螺仪的数据来准确测量物体的俯仰角和偏航角。在研究了互补过滤器并尝试实现它之后，我对它的工作原理有几个问题。
我读过如果有很多角运动，过滤器“信任”陀螺仪数据，如果物体稳定，它“信任”加速度计数据。
http://www.pieter-jan.com/node/11 在这篇文章中，互补过滤器是这样描述的：
*角度 = 0.98(角度 + 陀螺数据 * dt) + 0.02*(accData)*
对我来说，似乎陀螺仪数据受到青睐。在下图中，http ://www.pieter-jan.com/images/resize/Complementary_Filter.png 位于页面底部，过滤后的数据似乎与加速度计数据“保持接近”，即使陀螺仪数据漂移。当计算表明陀螺仪数据受到青睐时，我不明白为什么会发生这种情况。我在其他照片中也观察到了这一点。在我自己的测试中，我需要“交换”0.98 和 0.02，这表明加速度计数据受到青睐，以获得类似的结果。我是否完全误解了这个过滤器的工作原理？“偏爱”加速度计数据是否正常？
再者，当需要长时间监测一个物体的角度时，陀螺仪数据岂不是因为漂移太大而变得毫无用处，滤波器是如何补偿的呢？