c++ - OpenCV FAST TYPE_5_8

Question

我正在试验不同类型的 OpenCV 的 FAST 检测器。

可用类型有：

TYPE_5_8, 
TYPE_7_12, 
TYPE_9_16

最后一个是默认设置，由这张照片描述：

我假设TYPE_7_12意味着以下内容：

这TYPE_5_8意味着：

现在，我使用阈值 30 运行 FAST 检测器，TYPE_5_8并且以下图像部分不会产生单个关键点：

根据文档说：

现在像素 p 是一个角，如果在圆中存在一组 n 个连续像素（16 个像素），它们都比 I_p + t 亮，或者都比 I_p - t 暗

，我预计中心像素（值为 203 的像素）将被检测为关键点。显然有 5 个连续像素的强度低于 203 - 30。

然而什么也没检测到。为什么？

Answer 1

当 8 个连续像素较低/较高时，中心像素将被检测为关键点。您可以阅读以下源代码，0-8、2-10 表示 0-0、2-2 表示 type_5_8

int d = tab[ptr[pixel[0]]] | tab[ptr[pixel[8]]];
if( d == 0 )
    continue;
d &= tab[ptr[pixel[2]]] | tab[ptr[pixel[10]]];
d &= tab[ptr[pixel[4]]] | tab[ptr[pixel[12]]];
d &= tab[ptr[pixel[6]]] | tab[ptr[pixel[14]]];

if( d == 0 )
   continue;
d &= tab[ptr[pixel[1]]] | tab[ptr[pixel[9]]];
d &= tab[ptr[pixel[3]]] | tab[ptr[pixel[11]]];
d &= tab[ptr[pixel[5]]] | tab[ptr[pixel[13]]];
d &= tab[ptr[pixel[7]]] | tab[ptr[pixel[15]]];