我通过使用 eigen::umeyama 得到了一个齐次变换。根据文档（http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__Geometry__Module.html），这个转换包括一个旋转，其中缩放已经被乘以，以及一个平移。我以某种方式更改了 eigen::umeyama 代码，使缩放 (c) 也单独返回。
现在我想分别比较 bei eigen::umeyama 找到的变换参数。由于我得到了缩放 (c) 并且可以轻松访问平移向量 (t)，因此只有比率 (R) 不容易处理。
由于 R 是由 SVD 计算的，我不知道它是如何构造的以及如何访问旋转参数。
有没有办法从 R 计算不同轴的旋转角度？或者有什么方法可以直接将旋转矩阵（或其参数）与其他矩阵进行比较，通过使用不同的数据集找到？