考虑两个点 p0 和 p1 在欧几里德距离 d1 处，给定两个像素/体素的 Lab 颜色值为 (L0,a0,b0) 和 (L1,a1,b1)。现在，如果我更改包含给定两个点的刚性对象的位置，那么就不可能在相同的距离（mm）和相同的 Lab 颜色值处检测到这些点。我正在使用 pcl 来完成 3d 对象识别的计算机视觉任务。在这里，当我尝试查找先前在距离 d1 处检测到的两个点及其颜色时，如果我更改给定两个点的对象的位置和方向，则未检测到，这里分析了体素。对象未定向，我正在使用的 kinect 相机看不到相同的两个点。
iv=1; int p0, p1, p2, p0obj, p1obj, p2obj;
for(p0=0;p0<a.size() && ros::ok() && iv==1;p0++) {
for(p1=0;p1<a.size() && ros::ok() && iv==1;p1++) {
int d1 = sqrt(pow(a.at(p1)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p1)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p1)-c.at(p0),2))*1000;
if(d1==20) {
for(p2=0;p2<a.size() && ros::ok() && iv==1;p2++) {
int d2 = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p0),2))*1000;
int d1d = sqrt(pow(a.at(p2)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p2)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p2)-c.at(p1),2))*1000;
if(d2==20 && d1d==20) {
float a1 = a.at(p1)-a.at(p0); float b1 = b.at(p1)-b.at(p0); float c1 = c.at(p1)-c.at(p0);
float a2 = a.at(p2)-a.at(p0); float b2 = b.at(p2)-b.at(p0); float c2 = c.at(p2)-c.at(p0);
float a3r = b1*c2-b2*c1; float b3r = a2*c1-a1*c2; float c3r = a1*b2-a2*b1;
float a3, b3, c3;
if(c3r>0) {
a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
c3 = -c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
}
else {
a3 = a3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
b3 = b3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
c3 = c3r/sqrt(a3r*a3r+b3r*b3r+c3r*c3r);
}
float x3 = (a.at(p0)+a.at(p1)+a.at(p2)/3)+0.02*a3;
float y3 = (b.at(p0)+b.at(p1)+b.at(p2)/3)+0.02*b3;
float z3 = (c.at(p0)+c.at(p2)+c.at(p2)/3)+0.02*c3;
for(int p4=0;p4<a.size() && ros::ok() && iv==1;p4++) {
int d0r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p0),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p0),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p0),2))*1000;
int d1r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p1),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p1),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p1),2))*1000;
int d2r = sqrt(pow(a.at(p4)-a.at(p2),2)+pow(b.at(p4)-b.at(p2),2)+pow(c.at(p4)-c.at(p2),2))*1000;
int d4r = sqrt(pow(x3-a.at(p1),2)+pow(y3-b.at(p1),2)+pow(z3-c.at(p1),2));
if(d0r>0 && d1r>0 && d2r>0 && d4r>0 && d0r<=70) {
cout<<p0<<endl;
d[0]=p0; d[1]=p1; d[2]=p2; d[3]=d0r; d[4]=d1r; d[5]=d2r; d[6]=d4r; d[7]=ac.at(p0); d[8]=bc.at(p0);
d[9]=ac.at(p1); d[10]=bc.at(p2); d[11]=ac.at(p2); d[12]=bc.at(p4); d[13]=ac.at(p4); d[14]=bc.at(p4);
int j = arri(1,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
for(int k=1;k<=j;k++) { iv=0;
p0obj=arr0(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
p1obj=arr1(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
p2obj=arr2(k,d[3],d[4],d[5],d[6],d[7],d[8],d[9],d[10],d[11],d[12],d[13],d[14]);
//cout<<j<<":"<<p0obj<<"\t"<<p1obj<<"\t"<<p2obj<<"\n"<<p0<<"\t"<<p1<<"\t"<<p2<<endl;
}
}
}
}
}
}
}
}
以上是我的 c++ 程序的主要部分。在这里，此步骤分析当前对象，其坐标位于 a、b、c 向量中，颜色值位于 ac、bc、cc 向量中。这里 arri, arr1.. 是包含来自 privious 对象的点的索引的映射，这里每当检测到给定的点模式 p0,p1,p2,p3,p4 时，它就会从循环中出来。当我运行它时，它没有按预期正常工作。我怀疑当对象的位置和方向发生变化时，给定 4 个体素的 a、b 颜色值也会发生变化（来自实验室颜色），并且它的（给定两个/3/n 个体素）距离也不知何故与以前不一样保存类似于物理学中的测量问题。所以我在这里的主要困惑是，当像素/体素的位置改变时，a 和 b 的值会改变吗？我没有使用 L 值，因为亮度值会随着环境而变化。