我非常了解 CAN 协议的工作原理——当两个节点尝试同时使用网络时，较低的 id 可以帧获得优先权，而另一个节点检测到这一点并停止。
使用 socketcan 时，这似乎被抽象掉了——我们像任何文件描述符一样简单地写入和读取。我可能误解了一些东西，但我已经浏览了大部分文档（http://lxr.free-electrons.com/source/Documentation/networking/can.txt），我认为它的描述并没有明确。
write() 会阻塞直到我们的帧是最低 id 帧，还是 socket 可以缓冲帧直到网络准备好？如果是这样，当这种情况发生时是否通知用户或者我们是否为此使用环回？
write不会阻止频道争用。由于与 TCP 套接字相同的原因（非常不可能）write ，它可能会阻塞。
CAN 外围设备将接收从内核发送的帧并执行媒体访问控制协议（MAC 协议）以通过线路发送它。SocketCAN 对协议的这一层一无所知。
缓冲帧的位置取决于外设/驱动程序：链内核驱动外设表现为 3 个链式 FIFO，具有自己的控制流机制，但通常，自外设以来，缓冲（如果需要）最多的是驱动程序可用内存较少。
可以通过使用 SocketCAN 接口（请参阅链接中的 4.1.2）提供某些标志来订阅 CAN 堆栈协议中的错误（由所谓的“错误帧”发出信号）：这是在以下位置获取错误信息的方法应用层。
当然你可以通过检查loopback接口来检查是否正确传输的帧，但是有点大材小用，应该使用上面介绍的错误报告机制，这样更容易使用。