0

我正在编译一个使用 PCL 和 OPENCV 的开源 c++ 程序。问题似乎是不同 Eigen 对象之间的类型转换。

c:\program files (x86)\pcl 1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): error C2338: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

程序中关于 Eigen 的代码：

    cv::Mat R;
cv::Rodrigues( result.rvec, R );
Eigen::Matrix3d r;
cv::cv2eigen(R, r);

// 将平移向量和旋转矩阵转换成变换矩阵
Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity();

Eigen::AngleAxisd angle(r);
cout<<"translation"<<endl;
Eigen::Translation<double,3> trans(result.tvec.at<double>(0,0), result.tvec.at<double>(0,1), result.tvec.at<double>(0,2));
T = angle;
T(0,3) = result.tvec.at<double>(0,0); 
T(1,3) = result.tvec.at<double>(0,1); 
T(2,3) = result.tvec.at<double>(0,2);

// Transform point clouds
cout<<"converting image to clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr cloud1 = image2PointCloud( frame1.rgb, frame1.depth, camera );
PointCloud::Ptr cloud2 = image2PointCloud( frame2.rgb, frame2.depth, camera );

// Combine point clouds
cout<<"combining clouds"<<endl;
PointCloud::Ptr output (new PointCloud());
pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.matrix() );   // error occurs at this line, the compiler told.
*output += *cloud2;

错误信息：

1>c:\program files (x86)\pcl
1.6.0\3rdparty\eigen\include\eigen\src\core\matrix.h(294): 错误 C2338:
YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY 1\win32\projectpswin\32project \jointpointcloud.cpp(88) : 参见
函数模板实例化
'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols>::Matrix(const
Eigen::MatrixBase &)' 被编译 1> 与 1> [ 1> _Scalar= float, 1> _Rows=4, 1> _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] 1> f:\cpps\win32project1\win32project1\jointpointcloud.cpp(88) ：见
引用函数模板实例化
'Eigen::Matrix<_Scalar,_Rows,_Cols>::Matrix(const
Eigen::MatrixBase &)' 正在编译 1> 1> [ 1> _Scalar=float, 1> _Rows=4, 1 > _Cols=4, 1> Derived=Eigen::Matrix 1> ] ========== 构建：0 成功，1 失败，0 最新，0 跳过 ======= ===

4

1 回答 1

1

PCL 1.6 中的transformPointCloud方法期望转换矩阵为浮点格式（链接）。你需要写

pcl::transformPointCloud( *cloud1, *output, T.cast<float>() );

.matrix()转换实际上是没有必要的。

于 2016-10-09T14:21:24.617 回答