gps - 什么时候需要将 IMU 传感器数据与 GPS-RTK 融合，什么时候不需要？

Question

我正在使用高精度 GPS RTK 设置来精确定位现场的移动机器人平台（精度低至 10 厘米）。我还在平台上安装了一个 9DOF IMU（9DOF sparkfun IMU Razor）。

问题是，我真的需要像这个 ROS 节点所做的那样（http://wiki.ros.org/robot_localization）在 IMU 和 GPS 之间执行传感器融合来估计机器人姿势吗？还是仅仅从 IMU 读取 Pitch、Yaw、Rotation 数据就足以了解 GPS Long、Lat、Alt 的航向？

什么情况下必须执行这种类型的融合？提前致谢

Answer 1

进行融合很重要，因为：

1) IMU 的 Roll、Pitch 和 Rotation 数据并不完美，它们会因陀螺仪误差而随时间漂移。IMU 模块中的磁场传感器限制了这一点，但很粗略。Fusion 允许使用 GPS RTK 测量来持续估计 IMU 中的主要误差源并保持更好的姿态信息。

2) IMU 支持 GPS-RTK 因信号阻塞或任何其他中断而丢失时的位置估计，这样当 GPS 信号中断时机器人平台不会丢失。