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我正在为 Aldebaran Nao 开发一个运动系统。我注意到与其他机器人相比，我的机器人的动作非常不连贯——我很确定这个问题与代码有关。

我正在使用类似于 Aldebaran 的快速设置 DCM 的代码更新我的机器人动作。

（http://doc.aldebaran.com/1-14/dev/cpp/examples/sensors/fastgetsetdcm/fastgetsetexample.html）。

我每 10 毫秒更新一次关节角度（可能的最快更新率）。然而，很明显，电机非常快速地移动到新指令的角度，并且在 10 毫秒的大部分时间里都静止不动。在这 10 毫秒的更新期间，有什么方法可以控制电机的速度吗？

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使用 DCM 或 ALMotion 向关节发送命令的方式有很多种。

最简单的方法是使用 ALMotion，您可以使用它

  • angleInterpolationWithSpeed，您将在其中指定速度比。
  • angleInterpolation，您将在其中指定时间。在本例中为 0.01 秒。

使用 DCM，您只需要求移动在 10 毫秒后完成。

ALMotion 和 DCM 文档写得很好，你应该看看...

于 2016-07-15T09:26:30.337 回答