java - 计算倾斜航空影像的坐标

Question

我在无人机上使用 GoPro HERO 4 来捕捉需要地理参考的图像。理想情况下，我需要捕获的图像角相对于无人机的坐标。

我有相机的：

1. 高度
2. 水平和垂直视野
3. 在所有 3 个轴上旋转

我找到了几个解决方案，但我不能完全按照我的目的翻译它们。我找到的最接近的是这里https://photo.stackexchange.com/questions/56596/how-do-i-calculate-the-ground-footprint-of-an-aerial-camera但我不知道如何如果我可以使用它。特别是当我必须同时考虑俯仰和滚动时。

感谢我得到的任何帮助。

编辑：我用 Java 编写我的软件。

Answer 1

如果您在所有三个轴上都有旋转，那么您可以使用这些矩阵 - http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html - 为您的相机构建一个完整的（3x3）旋转矩阵。

假设，当旋转矩阵是一个身份（即在相机的框架中）时，您已将相机的轴定义为：

• 前 X 轴
• Y 代表侧面（左）
• Z向上

在相机帧中，光线有方向：

计算这些方向并使用矩阵旋转它们以获得真实世界的轴。使用相机的真实世界坐标作为源。

要计算地面上的点：https ://www.cs.princeton.edu/courses/archive/fall00/cs426/lectures/raycast/sld017.htm